对于调试过程可说是难点重重，因为客户机械整体的负载就非常的大，而且还要在加工的过程中在加工槽里注满水，使得负载惯量和负载质量更大，增加了伺服的控制难度。为了保证２个脉冲的追踪误差，所以伺服控制器的增益必须维持在一个较高的水平，但是由于几乎不允许出现任何的振动，那么伺服控制系统的增益还不能够过大，也就是说在稳定的响应水平和稳定的控制平衡度之间寻找一个平衡点，这个平衡点的选取就是我们调试的关键。由于该设备的运行速度不能超过我们调试软件估测负载惯量所需的运行速度200rpm，

6ES7531-7QD00-0AB0 1
6ES7532-5HD00-0AB0 6
6ES7592-1AM00-0XB0 19
6ES7954-8LC03-0AA0 1
6EP1332-4BA00 1
6ES7513-1AL02-0AB0 1
6ES7954-8LC03-0AA0 1
6AV2124-0GC01-0AX0 1
三菱电机  HC-SFS202B  1
3842992517    1680mm   皮带
3842992517    2380mm   皮带
力士乐
142U3E300BACAA165240     1
PVH098R01AD3050000001AB010A    2
ROSS VALVE，3573C5215，1个
7MH4105-4DC01   2个
电阻 终端JEPMC-W6022 MECHATROLINK(安川)(绕线机专用)：2个
CPU模块 JEPMC-MP2300S(安川)(绕线机专用)：1个
   FANUC OI MF  主站模块及配套软件：
     模块型号：PROFI-DP Master board  PS20   A02B-0338-J311； 
     模块配套软件型号：PROFI Master function  PS22  A02B-0340-S731 。
各一
"WiFi模块，制造商:Phoenix contact，型号:FL WLAN 5110, HW:02, 
Ord No:1042193, OFFERED: P/N 1043193"  2个
1MRK008526-AA     1
GENERAL ELECTRIC 5CD222PA002A022  5CD222PA002A022
GENERAL ELECTRIC 531X305NTBANG1  531X305NTBANG1
GENERAL ELECTRIC 169C4740G01  169C4740G01
GENERAL ELECTRIC 169C2780G1  169C2780G1
GENERAL ELECTRIC 137D6775G1  137D6775G1
GENERAL ELECTRIC 12GCX51B13A  12GCX51B13A
GENERAL ELECTRIC 12CEH51A1A  12CEH51A1A
GENERAL ELECTRIC 115D2236G1  115D2236G1
GENERAL ELECTRIC 115D2235G2  115D2235G2
GENERAL ELECTRIC 115D2234G2  115D2234G2
GENERAL ELECTRIC 115D2230G1  115D2230G1
GENERAL ELECTRIC 0786E201P1G0001  0786E201P1G0001
GEMCO ELECTRIC 1989-I/O-BCD-3227-R-12-S-E-A-1  1989IOBCD3227R12
GEMCO ELECTRIC 1989-CA-16-R-12-S-C-X  1989CA16R12SCX
GE FANUC IC800SSI107RD2  IC800SSI107RD2
GE FANUC IC697CPM925  IC697CPM925
GE FANUC IC640WMI610  IC640WMI610
GE FANUC IC3600STKK1  IC3600STKK1
GE FANUC IC3600LRLD1  IC3600LRLD1
FUJI ELECTRIC APU800  APU800
FOXBORO P0960AW  P0960AW
FLUKE PM6304  PM6304
FLUKE 2286A  2286A
FISHER ROSEMOUNT DH6011-X1  DH6011X1
FANUC A20B-0008-0410  A20B00080410
FANUC A16B-2201-0560  A16B22010560
FANUC A13B-0153-C001  A13B0153C001
FANUC A06B-6059-H002  A06B6059H002
FANUC A06B-0877-B190  A06B0877B190
ELECTROMOTIVE 460AFD40-VG+  460AFD40VG
ELECTRO TECHNIC PRODUCTS INC BD-80  BD80
DOLCH DV10C-RT2  DV10CRT2
CUTLER HAMMER HMDL3600  HMDL3600
CUTLER HAMMER FP5200-01  FP520001
CUTLER HAMMER DH365UWK-316  DH365UWK316
CUTLER HAMMER55NN3C 55NN3C
CONTROL TECHNIQUES 960169-04  96016904
CINCINNATI MILACRON 3-533-0461G  35330461G
CARRIER CEPL130201-02  CEPL13020102
BEST POWER FE4-3KVA  FE43KVA
BARBER COLMAN A-60177  A60177
BAILEY CONTROLS YPC-111A  YPC111A
BAILEY CONTROLS INIIT-13  INIIT13
AUTRONICA BX-40  BX40
ASEA BROWN BOVERI EH450C-32VDC-T  EH450C32VDCT
ASEA BROWN BOVERI ACS504-210-5  ACS5042105
ASEA BROWN BOVERI 57310255-AX  5731025 X
ASEA BROWN BOVERI 57160001-ACT  57160001ACT
ASEA BROWN BOVERI 57088630  57088630
ASEA BROWN BOVERI 3HAB-2136-1/6  3HAB213616
ASEA BROWN BOVERI 3AFE61004955  3AFE61004955
API CONTROLS P315-XHX4  P315XHX4
ANN ARBOR AAT2TTC366-SXTFT  AAT2TTC366SXTFT
ALLEN BRADLEY MPG-B010-031-M22  MPGB010031M22
ALLEN BRADLEY 8720SM-045S5NAS1  8720SM045S5NAS1
ALLEN BRADLEY 8720-MC-RP-S065-VB-S  8720MCRPS065VBS
ALLEN BRADLEY 6180-ABDBDDAZAZZ  6180ABDBDDAZAZZ
ALLEN BRADLEY 501609  501609
ALLEN BRADLEY 501560  501560
ALLEN BRADLEY 4100214  4100214
ALLEN BRADLEY 2711-K10C15  2711K10C15
ALLEN BRADLEY 2711-B 5  2711B 5
ALLEN BRADLEY 2711-B 1  2711B 1
ALLEN BRADLEY 20DD156A0ENNANASE  20DD156A0ENNANAS
ALLEN BRADLEY 20DD12 3EYNACASE  20DD12 3EYNACAS
ALLEN BRADLEY 1785-V40L  1785V40L
ALLEN BRADLEY 1785-L40E  1785L40E
ALLEN BRADLEY 1785-L20C  1785L20C
ALLEN BRADLEY 1784-T30CD  1784T30CD
ALLEN BRADLEY 1775-S4B  1775S4B
ALLEN BRADLEY 1774-LP3  1774LP3
ALLEN BRADLEY 1774-KA  1774KA
ALLEN BRADLEY 1756-L74  1756L74
所以只能通过不断的试验，对参数进行设置，以找到佳的增益参数，也就是将伺服参数中跟增益有关的2-00（位置控制增益），2-02（位置前馈增益），2-03（位置前馈增益平滑常量），2-04（速度控制增益），2-06（速度积分补偿），以及跟共振有关的2-25（共振抑制低通滤波），2-23（共振抑制Notch filter），2-24（共振抑制Notch filter衰减率）进行不断的试验设置和运行测试，2-00主要作用是保持位置环控制响应水平的，2-04主要作用是保持速度环控制响应水平的，这两个值是伺服响应的基础，而 2-02和2-06的主要作用就是减小位置控制误差和速度控制误差的，将这两个值调到很高的位置可以明显地减小追随误差。2-03作用就是可以大大的降低传动机构的运转振动。
ADEPT TECH 30350-10352  3035010352
ADEPT TECH 10332-44710  1033244710
ACUITY IMAGING 010-PV9040  010PV9040