由图1所示可知，当伺服电机正常工作时，将采集通过绕组的电流信号转变为采集采样电阻两端电压值，并将该电压值通过线性光耦进行隔离放大，再经过运算放大器，a/d转换送给dsp进行数据分析，进而实现电流环闭环控制。在实际实验过程中，由于伺服电机等外界条件干扰，dsp所接收到的电流采样信号会有相对较大程度的干扰，故必须在电路中增加相应的滤波措施。新型电流采样电路设计采用采样电阻和线性光耦搭建的采样电路均为模拟电路，很容易受到外界的干扰，在电路调试过程中，滤除杂波尤为繁琐。

6GK7 343-1EX30-0XE0    1
6ES7 953-8LG30-0AA0    1
6RA8091-6DV62-0AA0-Z
G00+G20      1
6RA8075-6DV62-0AA0-Z
G00+G20       1
直流调速单元 6RA7086-6KS22-0，数量1
CP6201-0001-0020   控制屏   1个
RH- -5502-E010A0-SP    1个
ABB电源 CP-C.1-A-RU 数量1
TDP-100CU-200AC-GA20LU-5U-J  MITSUBISHI三菱   伺服放大器 数量1

SCD0.1MPA YY1010   10
SCD18.3 1/2 NPT   10
SCD17.5-100度   10
SMC KPY10   1
ABB  CI855K01 3BSE018106R1  

四通电磁阀  8345G1   1
ABB  VD4/Z12.06.25
BI18-055250- AdC  输入: AC 100-240V 50/60Hz 0. 8A    输出: DC5. 5V-2.    
数量4
ASTEC LPQ252 220V/36000AH数量3
DSA-MTR-60D
802420-R 
801429-SC
801421-4R
57C-404C
57552-4A 
IDMT2IDMDAUDFROU
GN3-J594001
ER920-13812
P1-984A-816
MM-PMC3-1TB
MM-PMC2-40-SC
MM-PMC2-200
MM-PM424-00C 
MM-PM21-300 
M131-H60B
AS-C484-065
AS-C484-063
557VIC12640
SJ-V22-09ZT-M 
SJ-4-VS26-08ZM-S01
R200F352NCAMEZZZZ
VF1204SG8M4
M-605-C-A1-B3
MDD112DN030N2M13
MDD090BN030N2M11
DDS032W050BE2301
GA4553-1
DS3820P1D1B
DS3800HSAA1U1M 
6VAF343075C-A2
531X307LTBAJG1
148D1647G3
137D6723G1
115D2227G4
IC752WTC403
IC3600LSRB1
NX-280HW
A16B-2202-0020
VLT5102PT5C20STR
BAC03014B1K9P6
FX-6120
662RA8H40-120
EY3201-ROHS
ID15H230-EO 
EM4312T
35J484W206
NMFC-03
IPSYS-01 
IMHSS-03
YTE-102B
SAFT-187-CON 
R512H6B1N4NN1N
DCS502B04505121P
3BSE010796R1 
3BSE006096R1
8520-MOP7  
8520-4APA1 
6181P-15TPXPH

为使得电流采样信号更精确，使电流环闭环效果更好，我们又设计了一种采用高压线性电流传感器ir2175来实现电流采样的方案，并做对比实验。芯片概述ir2175是ir公司专为交流或直流无刷电机的驱动应用而设计的高压线性电流传感器，它内置电流检测和保护电路，可通过串联在绕组回路的采样电阻来进行电流采样，并且该芯片能自动将输入的模拟信号转换成数字pwm信号并可以直接送于处理器进行数据处理[2]。

2711-K10G10
2711-B6C2
1785L40LE
1785-
1778-IFC
1771-HSAR
1756-L62S
1756-L55M22 
1756-L55M16 
1747-L552 
1387-AOB145-A73
1379-NC360
6FC5210-0DF31-2AA0   1
ASSY 81406489-005    1块
81525232-004
6SL3320-1TG41-0AA3 1台
6SL3320-1TG41-3AA3  1台
6SL3330- 1TG41-4AA3 3台
A61L-0001-0142    1
A20B-3300-0600    1
1794-VHSC   面价10382    1
ABB PP886H  1个
M-3SED10UK13/350CG 205N9K4     2
20F1ANF171JN0NNNNN  面价 135720    1